人と自然に優しい乗り物として根強い人気を持つ自転車を、大人も子供も見て、学んで、体験できる。 館内は、自転車誕生から今日までの内外の歴史をビデオで紹介するAVホール、関連資料を集めた図書室、貴重なクラシック自転車から最新ロードレーサー、マウンテンバイクまで、世界中で収集された約50台の2F自転車展示場（全展示自転車数300台）、ブレーキや変速機のしくみが実際に手でさわって学習できる自転車の仕組みコーナーなど盛りだくさん。 博物館に隣接する大仙公園内「自転車ひろば」ではクラシック自転車のレプリカに試乗できる。 自転車が苦手な人のための「自転車乗り方教室」や、その他、季節に合わせて様々な催しも。